庾悦字仲豫，颍川鄢陵人。曾祖庾亮，是晋朝的太尉。祖父庾羲，是晋朝的吴国内史。父亲庾准，是晋朝的西中郎将、豫州刺史。
庾悦年轻时当卫将军琅王牙王的行参军、司马，又转任主簿，后又转任右长史。桓玄辅佐晋朝，兼任豫州刺史，用庾悦当别驾从事史。庾悦又迁任骁骑将军。桓玄篡位，庾悦转任中书侍郎。高祖平定京城，武陵王司马遵承接朝廷命令，以庾悦为宁远将军、安远护军、武陵内史。又因病离职。
镇军府又任命庾悦为谘议参军，再转任车骑从事中郎。刘毅请庾悦当抚军司马，庾悦没有就任。他又迁任车骑中军司马，随同高祖征讨广固，竭尽全力。卢循进逼京城，高祖用他当督江州、豫州西陽、新蔡、汝南、颍川、司州的恒农、扬州的松滋六郡诸军事、建威将军、江州刺史，从东路到鄱陽。卢循部将英纟斗带一千多人截断五亩峤，庾悦击败他们，前进占据豫章，断绝了卢循的粮食道路。
当初刘毅家在京口，非常贫穷，常常和乡亲士族人士一起到东堂射覆。当时庾悦当司徒右长史，暂时到京口，邀请兖州府的将吏一起从东堂出来。刘毅走在前面，派人告知庾悦，并说：“我好久以来一直很困顿，想弄一个游集地方也很难。先生是大红人，任何一个地方都可以进行娱乐，我希望能把这个射堂让给我。”庾悦一向奢豪大方，这时只向前走，根本不回答刘毅的话。众人都避开庾悦，只有刘毅继续射覆。庾悦的酒席办得很丰盛，但没有叫刘毅。刘毅也不离开，庾悦很不快活，过一会儿自动退走。刘毅又派人对庾悦说：“我今年没有吃过子鹅，也许你能把剩余的烤肉赐给我吃。”庾悦又不答应。卢循平定后，刘毅请求当都督江州军事，因为江州是内地，应该以治理百姓为务，不应设立军府，上表陈述说：“我听说天道有时盈满、有时虚空，循环不已。政治则有时增加，有时减损，是它的特点。时代不好而政治不改革，人民凋零而事务不减，便无法诊救已危险的疾病，挽留将死去的人民。近来祸乱常常爆发，干戈不停。江州这么一小块地盘，正位于朝廷和叛军的中间，力量弱小，人民低劣，但是偷运财物不止。从桓玄以来，加以驱使逼迫毁坏，以至男儿不被豢养，女子没有匹偶，百姓逃亡东西，躲避到深远的山区和水泽。如果不是财尽力竭，是不会到这步田地的。如果不善心抚慰，有所改革，那么就只能留下遗民的哀叹，这种情况必然会重新出现。我偶然错被任为统督职务，非常同情这里人民的遭遇。况且设立官职，军务和政务分开进行处理，治理人民以安定为主，开展军事以完成事务为重。如今军政统一兼任，大概是暂时的措施。因袭一久，于是变成了老规矩。江州在国家腹心地区，连接扬州和豫州，屏障和防护的设置，确实是重复了。当年胡人侵扰，纵马江边，抵抗他们的措施，大约出于权宜之计。以温峤那么明达的人物，大小事都由自己决定，仍觉得那种弊端很多，谈这个问题时很详细。今日江东区区小块土地，户口不满几十万，地不过几千里，但统治的官府林立，没有减损。从大范围讲，确实是国家的耻辱。况且江州地方没有军队，但是军府仍然摆在那里，文武将吏，用费不少，这怎么是经营国家的好政策，扬汤去火，解决问题的好办法呢？此州与长江相连，人民户口不多，加上驿亭艰险而远隔，转运往返，常常有浪费的。这不是因地制宜，消除弊端的办法。我认为应该解除军府，政务州府移到豫章(今南昌)，那里正处在十郡的中央。精简机构，提高效率，几年时间，就可以恢复生气。而且属县经济困难，也应该合计。而劳役征调和送迎公务，使人民不得休养，我认为应该随机减损，以缩小鲍用经费。刺史庾悦，从赴任州的长官以来，很有同情百姓的善心。但是纲经不明，自然不是轻易能整治的。寻陽接近蛮人地区，应该有兵防守，可以就州府的一千兵士，帮助郡城的戍守工作。”于是朝廷解除庾悦的都督和将军职务，以刺史的身份移镇豫章。刘毅以亲信部将赵恢带一千兵士守卫寻陽。建威军府的三千人都配到刘毅的军府中。刘毅的符令很严厉，多次侮辱庾悦。庾悦很不得意，背上长了大疮，到豫章几天便死了，当年三十八岁。被追认为征虏将军。又因为广固的战功，被追封为新陽县五等男。