刘师知，沛国相人。其家世代为寒族，祖父刘奚之，为齐晋安王谘议参军、淮南太守，刘奚之善于治政，齐武帝亲手写诏多次褒赏他。父亲刘景彦，为梁尚书左丞、司农卿。
刘师知好学，有当世之才。他博览典籍，工于写文章，通晓仪礼，朝廷掌故，大多详悉，在梁朝刘师知任王府参军。绍泰初年，高祖辅佐朝政，任刘师知为中书舍人，掌管诏诰。那时战乱之后，礼仪大多散失，高祖任丞相以及加九锡连同受禅，所有的礼节制度都由刘师知制定。高祖受天命即位，刘师知仍任舍人。师知天性随便，与周围的人多不合，虽职位不曾升迁，然而委任甚重，他的诤言劝谏，皆大有裨益。
高祖崩，六日后着成服，朝臣共商议大行皇帝守灵人所穿衣服的吉凶之制，博士沈文阿建议，应穿吉服，刘师知建议说：“既然称成服，本是为丧礼准备，灵位服饰，一概为白色的。今虽然没有大行皇帝守灵官，据梁昭明太子薨，着成服的侍灵官，全都穿..斩，只是所穿铠甲一样，此即可效仿。愚认为六日成服，守灵人需穿....。”中书舍人蔡景历也说：“虽然不完全准确，按葬埋山陵之礼有吉凶羽仪，而成服只有凶无吉，文武侍官，不允许只身佩带鸣玉珥貂，考虑到礼仪，理应着丧服。”中书舍人江德藻、谢岐等人都赞同刘师知的建议。文阿又建议说：“查晋、宋《山陵仪》：‘灵车梓棺放置殿内，各侍中书省处理。’又《成服仪》称：‘灵车梓棺需要设卫士官和陈放香几。’又查《灵舆梓宫进止仪》称：‘守灵位着吉服，在吉卤簿中。’又说：‘守梓棺着..服，在凶卤簿中。’所以在殿内有着吉凶二服的侠御官。”当时因有两种不同的意见，便启报左丞徐陵决断。徐陵说：“梓棺礻付葬山陵，灵座礻付葬宗庙，有这种分别，便可以验证有吉凶之差别。按《山陵卤簿》吉部伍中，公卿以下导路者，以及虎贲、鼓吹、执盖、奉车，都着吉服，岂能容允侠御独着丧服呢？这是很清楚的。如果说公卿小吏都穿..苴，这与梓棺队例有何差别呢？如果说车服旌旗仪仗类人着吉服，主管官吏穿凶服，岂能容允着..衣而持华盖，着..衣而乘坐玉辂呢？赞同博士的建议。”刘师知又建议说：“左丞导引梓棺礻付葬山陵，灵位礻付葬宗庙，必有吉凶二部，成服不允许有吉凶之别，博士还持前断，最终还是说葬礼。若龙柩起驾，銮舆兼备，吉凶之仪，历来具备，只是以成服为准，愚觉得不够妥。丧礼之制，由天子颁布。接王文宪《丧服明记》说：‘官品第三，侍灵人二十。官品第四，下至士礼，侍灵人数，都为十人。一律着白布衤夸褶，戴白绢帽。内丧女侍人数与外丧同，而且都着齐..。有人问内外丧侍灵人数同，何以会在着..服上有差别？回答道，如若按君臣之礼，则地方官着斩服，京官着齐服。近年来多变故，礼制随之有所删省。诸侯以下，所属官吏很少，至于侍奉，多出于义附，君臣之礼不健全，制丧服丧帽的费用实在匮乏，所以着便服，只是变帽而已。妇人侍者，皆为卑隶，主与妾之界线很鲜明，服饰等级因而完备。’本朝之礼，还是不一样，以此类推，服斩很明确了。侍灵与侠御大同小异，既然戴了白帽，理应不服彤服。并且梁昭明《仪注》，现还保存，二文相印证，几乎就成了标准。况且礼出自人情，能够增减。普通人有丧，如果设灵位、灵帐及灵屏，就与常礼不同，用芦席竹帘住草庐，就成凶礼。厅堂之内，亲人朋友都来，穿着齐斩麻缌，轮流哭丧，着戴玄冠不让吊丧，除非着白色丧服。怎么能见役吏属官，身着薄纱而来，左边姬妾右边美女，红紫相杂其间呢？况且皇帝崩驾，普天之下同哀，三军缟素，着服之制要统一。遂使千门万户早上开门，不是在红门上涂白色，百官临哭，不是变朱..为凶服，而金革玉带、鸣玉还在，扪心自问，是不能令人满意的，拿礼经考察，绝无前例。岂能拿成服之仪，来与山陵之礼相比？丧葬既然有始有终，陈书所以有吉凶之礼，所谓成服，本来是为丧礼而成，朝廷内外百官，一概更变吉容，如果侠御独独不改，怎能称成服呢？若说不用守灵之侠御就罢了，若有则必当着..服。”谢岐建议说：“灵位礻付葬宗庙，梓棺礻付葬山陵，实如左丞议，只是山陵卤簿，吉凶兼备，随灵车者仪服不变，随梓棺者都着苴..。延及士礼，都同此制，只是山陵之仪礼，与成服无关。今谓梓棺灵位，同在西室，论到成服，亦无卤簿之载，只是上至王公，直至小吏，普天之下，必备....。考察梁昭明太子薨，差不多算是先例，怎么能允许凡夫俗子，一概服丧服，而侍中武卫，尤其是皇上身边侍官，反倒佩带鸣玉纡青，与平常吉服无差别呢？左丞既以山陵之事加以推断，我想也许与成服有差别。像近日所说的侠御，文武无别，只是侍灵之人，主书、宣传、齐干、应来力，一概不变。”蔡景历又说：“侠御之官，数量五百，近来准备丧服住进灵庐，仍居本省，导引皇上之灵柩登殿，岂能着丧服佩带貂玉呢？如果另外再辅助其他官吏，用来充实显贵，则近日就有不着成服者。山陵之礼自古就有吉凶二议，成服有凶无吉，还是同意前议，赞同刘舍人。”德藻又说：“我认为奠祭送葬之时，有始有终，达官贵人有追赠，必需显现受皇帝恩宠的荣耀，有吉卤簿，恐怕由此义衍生而来，私家仿效，因而成俗，变吉服为凶服，按理不应再穿纨绮。刘舍人引王卫军《丧仪》以及考察梁昭明旧例，此乃明证已很清楚，博士、左丞已各自表达了自己的看法，既然没有结果，需要再行商讨，咨问八座、詹事、太常、中丞及中庶诸通袁枢、张种、周弘正、弘让、沈炯、孔奂。”当时八座以下，一同请示：“按照群臣的意见，再考虑旧仪，梁昭明太子《丧成服仪注》，明确的文字记载现还保存，足以为准。成服之日，侍官按理不允许还从吉礼。其葬礼有吉制，自是山陵之时，并不是成服之日。我认为刘舍人的意见，按实情来说最为公正。”徐陵又回答说：“我年老病重，不能多说，古人争议太多，多积怨恨，傅玄见责于晋代，王商受诬于汉朝，这里最好少说为佳，恭请地服从上边的旨命。若万一不死，还会陈述，希望与朝中众贤再加以商榷。”文阿坚持己见，众议不能决断，便备录二议上奏，同意刘师知的意见。
不久迁任鸿胪卿，舍人职务不变。天嘉元年(560)，因事免职。当初，世祖敕令刘师知撰《起居注》，他从永定二年(558)秋到天嘉元年(560)冬，共写了十卷，又起用为中书舍人，再掌诏诰。天康元年(566)世祖病，刘师知与尚书仆射到仲举等人入侍医药。世祖崩，预先受遗诏。高宗任尚书令时，刘师知辅佐朝政，光大元年(567)，刘师知和到仲举等人派舍人殷不佞伪制诏命令高宗回东府，事情泄漏，于北狱赐死。