任忠字奉诚，乳名蛮奴，汝陰人。少时贫贱，乡里人看不起他。长大后，他多谋善变，体力过人，尤善骑射，乡里少年都归附他。梁鄱陽王萧范任合州刺史，闻其名声，招引他陪伴左右。侯景之乱，任忠率乡里数百人，随晋熙太守梅伯龙讨伐景将王贵显于寿春，每战必胜。当时土豪胡通聚众抢取强夺，萧范命任忠与主帅梅思立联军讨平胡通。接着随萧范长子萧嗣率众入援，正赶上京师陷落，于是他即戍守晋熙。侯景乱平，任命为荡寇将军。
王琳立萧庄，命任忠为巴陵太守。王琳败后任忠回朝，迁任明毅将军、安湘太守，接着随侯王真征讨巴、湘，累迁至豫宁太守、衡陽内史。华皎起兵，任忠参与策谋。华皎乱平后，高宗因为任忠在华皎起兵之前密告朝廷，便放而不治罪。太建初年，随章昭达讨伐欧陽纥于广州，因功授任直阁将军，迁任武毅将军、庐陵内史，服官期满，入京任右军将军。
太建五年(573)，众军北伐，任忠率兵取西道出发，击退北齐历陽王高景安于大岘，接着北进至东关，又攻下东西二城。又进军蕲、谯，全都攻下。抄小道袭击合肥，驻军外城，接着攻下霍州。因功授任员外散骑常侍，封为安复县侯，食邑五百户。吕梁兵败，任忠班师回朝。不久诏令任忠都督寿陽、新蔡、霍州沿淮众军，晋号宁远将军、霍州刺史。入京任左卫将军。十一年加任北讨前军事，晋号平北将军，率众多步骑兵奔赴秦郡。十二年迁任使持节、散骑常侍、都督南豫州诸军事、平南将军、南豫州刺史，增加食邑到一千五百户。接着率步骑兵直赴历陽。北周遣王延贵率军援助，任忠大破之，活捉延贵。后主嗣位，晋号镇南将军，赐给鼓吹一部。入京任领军将军，加任侍中，改封为梁信郡公，食邑三千户。出京任吴兴内史，增加官俸至中二千石。
到了隋兵渡江，任忠从吴兴入援京师，驻军朱雀门。后主召萧摩诃以下之臣于宫内商议，任忠固执己见说：“兵家声称敌我双方力量悬殊，来犯之人贵在速战，主守的一方则贵在沉着。应增兵坚守宫城，遣水军取道南豫州及京口，断绝寇敌粮草供应之道。待春天水涨，上游周罗日侯等众军，必沿江东下声援，此乃良计。”众议不合，便出兵作战。败后，任忠迅速入宫见后主，述说败状，启奏说：“陛下惟一出路是准备舟船，赴上游军中，臣誓死护卫。”后主按照他说的办，敕令任忠出部分兵力，任忠辞曰：“臣处理完，立即奉迎。”后主令宫人整装后等待任忠，久望不至。隋将韩擒虎自新林进军，任忠便率数骑去石子岗投降，接着引擒虎军共至南掖门。台城陷落，同年入长安，隋任命他为开府仪同三司。离世时七十七岁。子幼武，官至仪同三司。