齐王起兵
吕后去世后，吕氏家族的吕禄任上将军，吕产任相国。他们都住在长安城里，聚集军队威胁大臣，想要发动叛乱。朱虚侯得知后，派人偷偷报告他的哥哥齐哀王刘襄，让他发兵西征，他和东牟侯刘兴居做内应，以诛杀吕氏族人，趁机立齐王为皇帝。
齐王得知后，就和他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中谋划出兵。齐国国相召平听说后，认为他这是谋反作乱，就发兵包围王宫，以防齐王出兵。魏勃骗召平说：“大王想发兵，可是并没有能够发兵的虎符。相君您围住了王宫，这是好事。我请求替您领兵包围齐王。”召平相信了他的话，就让魏勃领兵围住王宫。魏勃领兵以后，竟派兵包围了相府。召平这才醒悟到，后悔地说：“唉！道家说‘当断不断，反受其乱’，正是这样呀，我也无法活在这个世上了！”他只得自杀而死。齐王让驷君做国相，魏勃任将军，祝午任内史，带领全国兵士向西进发。齐王派祝午到东边去骗琅邪王刘泽说：“吕氏族人叛乱，齐王发兵想西进诛杀他们。齐王年纪小，不熟悉征战之事，愿把整个封国托付给大王。大王从高帝那时起就是将军，熟悉战事。齐王派臣请大王到临淄去商议大事，一起领兵西进平定关中之乱。”琅邪王信以为真，就飞驰去见齐王。齐王与魏勃等趁机扣留了琅邪王，派祝午统帅琅邪国的军队向西进发。
琅邪王被骗之后，就哄劝齐王说：“齐悼惠王是高皇帝的长子。推本求源，大王是高皇帝的嫡长孙，理应继承皇位。如今大臣们还在狐疑不定，而我在刘氏中是最年长的，大臣一定在等我去决定大计。如今大王把我扣留在这里，我也就不能有什么作为了，不如让我入关计议大事。”齐王于是将琅邪王送到京城。
大乱平定
琅邪王走了以后，齐王就起兵向西进攻吕国的济南。齐王为了获得各位诸侯王的支持，向他们发出书信说：“高祖平定天下之后，封子弟们为王，悼惠王封在齐国。悼惠王去世后，惠帝派留侯张良来立臣为齐王。惠帝去世后，吕后专政，她年纪已经很大了，听任诸吕专权。如今吕后去世，皇帝年少，还不能治理天下，诸吕更是把自己尊为高官，聚集军队到处耀武扬威，胁迫诸侯和忠臣，假传圣旨来号令天下，汉家朝廷十分危急。如今寡人率领军队入关就是要诛杀那些不应为王的人。”
朝廷听说齐王发兵西进，相国吕产就派大将军灌婴带兵东进拦击齐兵。灌婴到了荥陽，心里盘算：“诸吕领兵聚集关中，想要危害刘氏而自立为皇帝。我现在如果打败了齐国回朝报捷，这就等于助纣为虐了。”于是他就违抗朝廷的命令，率军驻扎在荥陽，派使者通告齐王和诸侯王，表示愿互相联合，等待吕氏一叛乱就共同诛杀他们，以维护汉室江山。齐王听说此事后，心里非常高兴，信心大增，就派兵向西进兵夺回他们的故地济南郡，并在齐国西界驻军等待时机。
不久，吕禄、吕产要在关中叛乱。朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等率军诛杀了他们。琅邪王也恰好从齐国来到长安。大臣们商议要让齐王继承皇位，可是琅邪王和一些大臣说：“齐王的舅父驷钧，凶恶残暴，像一只戴上帽子的老虎。吕氏家族几乎使天下大乱，现在叛乱刚刚平定，又要立齐王，是想要再出现一位吕氏呀。而代王的母家薄氏，是忠厚君子，况且代王又是高帝的亲生儿子，并且最年长。以亲子来说，名正言顺；以善良来说，大臣们都会放心，让他继承皇位最合适。”大臣们权衡利弊，共同迎立代王当皇帝。
齐内史魏勃
灌婴在荥陽，听说是魏勃教唆齐王擅自发兵。诸吕叛乱平定后，灌婴派人把魏勃召来，责问他发兵前为什么不向朝廷请示。魏勃反驳说：“失火的人家，哪里有空先告诉主人然后才去救火呢？”说完就退立一旁，两腿发抖，吓得说不出话。灌婴看了他半天，笑着说：“人们都说魏勃很勇敢，其实是个平庸无能的人罢了，哪会有什么作为呢！”于是将他免职，但是也没有治他的罪。