留侯张良，他的祖先是韩国人。祖父开地，做过韩昭侯、宣惠王、襄哀王的丞相。父亲平，做过矨王、悼惠王的丞相。悼惠王二十三年，平去世。平去世二十年后，秦国灭亡韩国。张良年轻，没有在韩国做过官。韩国灭亡时，张良家里有奴仆三百人，弟弟死了不用厚礼埋葬，变卖全部家产寻求刺客谋刺秦王，为韩国报仇，因为他的祖父、父亲做过五代韩王丞相的缘故。张良曾经在淮阳学习礼法，到东方拜访仓海君，找到一个大力士，为他制作了一百二十斤重的铁锤。秦始皇到东方巡游，张良和大力士在博浪沙中袭击秦始皇，偏误击中副车。秦始皇大怒，在全国大肆搜捕，缉拿刺客非常急迫，是因为张良的缘故。张良于是改名换姓，逃到下邳隐藏起来。
张良闲暇时，曾经到下邳桥上从容信步漫游，有一位老父，身穿粗布短衣，走到张良跟前，故意把鞋甩到桥下，看着张良说：“小子，下去把鞋捡上来！”张良很惊愕，想打他，因为他年老，强忍怒火，下去把鞋捡了上来。老父说：“把鞋给我穿上！”张良既然已经为他捡了鞋，便跪下给他穿鞋。老父伸出脚等把鞋穿上，笑着离去。张良大为惊奇，随着老人的身影凝望。老父走了大约一里，又返回来，说：“你这小子可以教导。五天以后拂晓，和我在这里相会。”张良因为觉得这件事奇怪，跪下说：“是。”五天以后天刚拂晓，张良按时前往。老父已经先在那里，他发怒说：“和老人约会，反而后到，为什么呢？”老父离去，说：“五天以后早点来。”五天以后鸡刚叫，张良就去了。老父又先在那里，又发怒说：“晚到，为什么？”老父离去，说：“五天以后再早点来。”五天以后，张良不到半夜就去了。过了一会，老父也来了，高兴地说：“应当这样。”他拿出一部书，说：“读了这部书就可以做帝王的老师了。十年以后会兴起。十三年以后小子你到济北见我，偲城山下的黄石就是我呀。”于是离去，没有说别的话，从此再没有见过这位老父。天亮后看老父送的书，原来是《太公兵法》。张良因为觉得这部书不同寻常，经常学习诵读它。张良藏匿在下邳，仗义行侠。项伯曾经杀过人，跟随张良隐藏起来。
十年以后，陈涉等起兵反秦，张良也聚集青年一百多人。景驹自立为代理楚王，驻在留县。张良想去投靠他，路上遇见沛公。沛公率领几千人，攻夺下邳以西的地方，张良就归附了他。沛公任命张良为厩将。张良屡次以《太公兵法》向沛公献策，沛公很赏识他，常常采纳他的计策。张良对其他人说这些，都不能领悟。张良说：“沛公大概是天授之才。”所以就跟随了沛公，放弃去见景驹。
等到沛公到薛地，见了项梁。项梁拥立楚怀王。张良于是劝项梁说：“你已经拥立了楚王的后代，而韩国诸公子中横阳君韩成最贤能，可以立他为王，增建党羽。”项梁派张良找到韩成，立他为韩王。任命张良为韩国的司徒，和韩王率军一千多人向西攻取韩国的原有土地，夺得几座城邑，秦军总是立即又夺了回去，韩军便在颍川一带往来游击作战。沛公从洛阳向南穿过/辕山的时候，张良率军随从沛公，攻占韩国的十余座城邑，打败杨熊的军队。沛公于是让韩王成留守阳翟，自己和张良一同南下，攻占宛城，向西进入武关。沛公想用两万兵力进攻秦朝J关下的守军，张良劝告说：“秦军还很强大，不可以轻进。我听说J关的守将是屠户的儿子，市侩容易用利益引诱，希望沛公暂且留守军营，派人先去，给五万人准备食粮，在各山头上多悬挂旗帜，作为疑兵，派郦食其携带贵重宝物去收买秦将。”秦将果然背叛秦朝，想跟沛公联合一起向西袭击咸阳。沛公想接受秦将的投降。张良说：“这只是J关的守将想反叛罢了，恐怕士兵不一定听从。士兵不听从必定危险，不如趁敌人懈怠攻击他们。”沛公于是率军攻击秦军，大破秦军，追击败军到蓝田，再次交战，秦军终于彻底溃败了。沛公于是到达咸阳，秦王子婴向沛公投降。沛公进入秦宫，见宫室、帷帐、狗马、贵重宝物、美女数以千计，心意想留住在宫里。樊哙劝谏沛公出去居住，沛公不听。张良说：“秦朝因为暴虐无道，所以沛公才能到这里。替天下铲除凶残的暴秦，应该以朴素为本。如今刚进入秦都，就安享其乐，这正是人们所说的‘助桀为虐’。况且‘忠言逆耳利于行，良药苦口利于病’。希望沛公听从樊哙的话。”沛公这才率军回来驻扎在霸上。
项羽率军到达鸿门下，想攻打沛公，项伯就连夜急驰到沛公军营，私下会见张良，想和张良一起离开。张良说：“我替韩王送沛公，如今事情紧急，逃走是不合道义的。”于是把情况全部告诉沛公。沛公大吃一惊，说：“应该怎么办呢？”张良说：“沛公果真想背叛项羽吗？”沛公说：“是小人教我把守函谷关不让诸侯进来，说这样就可以占据全部秦地称王，所以听从了他的建议。”张良说：“沛公自己揣度能够击退项羽吗？”沛公沉默了好久，说：“本来就不能够。如今怎么办呢”于是张良坚决邀请项伯会见沛公。项伯会见了沛公。沛公和项伯共饮，为他祝福，并结为亲家。请项伯向项羽详细说明沛公不敢背叛他，所以派兵把守函谷关，是为了防备其他强盗。等到沛公会见项羽后，两人和解。详细话语记在《项羽本纪》中。
汉元年正月，沛公被封为汉王，统辖巴蜀地区。汉王赐给张良黄金百镒，珍珠二斗，张良把它全都给了项伯。汉王也因此让张良厚赠项伯，让项伯替他请求得到汉中地区。项王就答应了，于是汉王得到汉中地区。汉王到封国去，张良送至褒中，汉王让张良返回韩国。张良顺便劝告汉王说：“汉王为什么不烧毁所经过的栈道，向天下显示永不返回的决心，以稳定项王的心。”于是让张良返回。汉王边行进，边烧毁经过的栈道。张良返回韩国，韩王成因为让张良随从汉王的缘故，项王不让韩成去封国，带他一块东归。张良劝告项王说：“汉王烧毁栈道，表明已经没有返还的心意了。”张良就把齐王田荣反叛的事，以书面形式告诉项王。项王由此不再担忧西边的汉王，因而发兵北去进攻齐国。
项王终究不肯让韩王成到封国去，于是贬为侯，又把他杀死在彭城。张良逃跑，走小道投奔汉王，这时汉王也已回师平定三秦了。汉王又封张良为成信侯，让他随军东进攻打楚军。打到彭城，汉军大败而还。行至下邑，汉王下马靠着马鞍问道：“我想舍弃函谷关以东等地作为封赏，谁可以和我共同建功立业呢？”张良进言说：“九江王黥布，是楚国的猛将，与项王有隔阂；彭越和齐王田荣在梁地反楚。这两个人可以马上利用。而汉王的将领惟独韩信可以托付大事，独当一面。如果要捐弃这些地方，捐送给这三个人，那样楚国就可以打败了。”汉王于是遣随何去游说九江王黥布，又派人联络彭越。等到魏王豹反汉，汉王派韩信率军讨伐他，乘机攻占了燕、代、齐、赵等国。然而最终打败楚国，是靠这三个人的力量。张良多病，未曾单独挂帅出征，一直作为出谋划策的臣子，时时跟随汉王。
汉三年，项羽急速把汉王围困在荥阳，汉王恐惧忧愁，和郦食其谋划削弱楚国的势力。郦食其说：“从前商汤讨伐夏桀，把夏朝的后代封在杞国。周武王讨伐商纣王，把商朝的后代封在宋国。如今秦朝丧失德政，抛弃道义，侵伐诸侯国家，灭了六国的后代，使他们没有立锥的地盘。陛下果真能重立六国的后代，使他们接受陛下的印绶，这样六国的君臣百姓必定都感戴陛下的恩德，无不向往钦慕陛下的德义，甘愿做陛下的臣民。随着德义的推行，陛下就可以面南称霸，楚王必定会整齐衣冠毕恭毕敬地前来朝拜。”汉王说：“好。快去刻好印，先生就可以带着它出发了。”
郦食其还没有启程，张良从外面回来拜见汉王。汉王正在吃饭，说：“子房来以前，有个客人为我策划削弱楚国势力的办法。”接着原原本本地把郦食其的话告诉张良，问道：“你看怎么样？”张良说：“是谁替陛下筹划的这种计策？陛下的大事要完了。汉王说：为什么呢？”张良回答说：臣请求借用你面前的筷子为大王筹划一下形势。“接着说：从前商汤讨伐夏桀，把夏朝的后代封在杞国，那是估计能制夏桀于死命。如今陛下能制项籍于死命吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第一个原因。周武王讨伐商纣王，把商朝的后代封在宋国，那是估计能够得到纣王的头颅。如今陛下能够得到项籍的头颅吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第二个原因。周武王攻入殷朝的都城，在商容的里门表彰他的德行，释放被囚禁的箕子，修整比干的坟墓。如今陛下能修整圣人的坟墓，在贤人的里门表彰他们的德行，在智者的门前向他们致敬吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第三个原因。周武王曾发放巨桥的积粟，散发鹿台的存钱，以赏赐贫苦的百姓。如今陛下能散发府库的粮食钱财，以赏赐贫苦的百姓吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第四个原因。殷朝灭亡以后，周武王废弃兵车，改做乘用车，把武器倒置放着，盖上虎皮，向天下表示不再动用兵器。如今陛下能停止征战，推行文治，不再用兵打仗吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第五个原因。周武王把战马放牧在华山的南边，以表示没有用处了。如今陛下能让战马休息不再使用吗？”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第六个原因。周武王把牛放牧在桃林的北边，以表示不再运送辎重。如今陛下能放牧牛群不再运送辎重吗”汉王说：不能。“张良说：这是不可以那样做的第七个原因。况且天下的游士离开他们的亲人，舍弃他们的祖坟，告别他们的老朋友，随从陛下四处奔走，只是日夜盼望得到一小块封地。如今恢复六国，立韩、魏、燕、赵、齐、楚的后代，天下的游士各自回去侍奉他们的君主，伴随他们的亲人，返回他们的旧友与坟墓所在地，陛下和谁一起打天下呢？这是不可以那样做的第八个原因。而且目前只有使楚国不再强大，否则封立六国的后代，他们重新屈服于楚国，陛下怎么能使他们臣服呢？如果采用客人的计谋，陛下的大事就完了。”汉王吃不下饭了，吐出嘴里的食物，骂道：这个笨儒生，几乎把你老子的大事败坏了。立即下令赶快销毁那些印绶。
汉四年，韩信攻占齐国后想自立为王，汉王大怒。张良劝说汉王，汉王派张良授予韩信齐王印绶，话语详细记载在《淮阴侯列传》中。这年秋天，汉王追楚王到阳夏南边，战斗失利而坚守固陵，诸侯负约逾期不到。张良向汉王进计，汉王采纳他的计策，诸侯都来了。话语详细记载在《项羽本纪》中。汉六年正月，封赏功臣。张良未曾有战斗功劳，高帝说：“运筹定策在营帐之中，决定胜负在千里以外，是子房的功劳。让他自己选齐国的三万户为封邑。”张良说：“开始我起于下邳，和皇上相会在留县，这是天把我授给陛下。陛下采用我的计策，侥幸而常常奏效，我希望封在留县就足够了，不敢承受三万户。”于是封张良为留侯，和萧何等人一起受封。
皇上已经封赏大功臣二十余人，其余的人日夜争功，功劳大小不能决定，没有能及时封赏。高帝在洛阳南宫，从空中阁道望见诸位将领常常坐在沙地上议论。高帝说：“他们在说什么？”留侯说：“陛下不知道吗？他们在商议谋反。”皇上说：“天下已属安定时期，是什么缘故要谋反呢？”留侯说：“陛下以平民身份起兵，靠这些人夺得天下；如今陛下做了天子，所封赏的都是陛下亲近的萧何、曹参等老朋友，所诛杀的都是陛下平生怨恨的人。现今军吏计算功劳，认为天下的土地不够封赏的，这些人担心陛下不能全部封赏，又害怕被怀疑平生的过失而遭诛杀，所以相聚在一起图谋造反了。”皇上于是担忧地说：“怎么办呢？”留侯说：“皇上平生憎恨，而群臣都知道的，谁最突出？”皇上说：“雍齿和我有宿怨，曾经多次使我窘迫受辱。我想杀了他，因为他的功劳多，所以不忍心。”留侯说：“如今赶快先封雍齿给群臣看，群臣见雍齿受到封赏，那么人人对自己受封就会坚信不疑了。”于是皇上就摆设酒宴，封雍齿为什方侯，而急速催促丞相、御史评定功劳，进行封赏。群臣在酒宴结束后，都高兴地说：“雍齿尚且被封为侯，我们这些人就没必要担忧了。”
刘敬劝谏高帝说：“要定都关中。”高帝心有疑虑。左右大臣都是山东地区的人，多数人劝高帝定都洛阳。他们说：“洛阳东有成皋，西有殽山、渑池，背靠黄河，面向伊水、洛水，它的坚固也足可以倚仗。”留侯说：“洛阳虽然有这些险固，但它的中心地区狭小，方圆不过几百里，土地贫瘠，四面受敌，这里不是用武之地。关中左有殽山、函谷关，右有陇山、蜀的岷山，沃野千里，南有巴蜀的富饶资源，北有利于放牧的草原，依靠三面的险阻而固守，只用东方一面控制诸侯。如果诸侯安定，用黄河、渭水转运天下的粮食，西上供给京都；如果诸侯叛乱，可以顺流而下，足以运送军队粮草。这就是所说的‘金城千里，天府之国’，刘敬的建议是对的。”于是高帝当天就起驾，向西定都关中。留侯随从高帝进入关中。留侯身体多病，就静居深呼吸，不吃五谷，闭门不出达一年多。
皇上想废掉太子，立戚夫人的儿子赵王刘如意。很多大臣谏争劝阻，都不能改变高帝的坚决态度。吕后很恐惧，不知道该怎么办。有人对吕后说：“留侯善于筹划计策，高帝信任他。”吕后就派建成侯吕泽（应为吕释之）胁迫留侯，说：“你一直是高帝的谋臣，如今高帝想更换太子，你怎么能高枕睡大觉呢？”留侯说：“当初高帝多次身陷危难之中，侥幸采用我的计策。如今天下安定，因为偏爱的缘故想更换太子，是亲骨肉之间的事，纵然我等一百多人进谏又有什么用处。”吕泽强烈地要求说：“一定要为我想出妙计。”留侯说：“这件事难以用口舌争辩。考虑到高帝不能招来的，天下有四个人。这四个人上年纪了，都认为高帝傲慢、侮辱人，所以逃到山里躲藏，他们重视道义不肯做汉朝的臣子。然而皇上很敬重这四个人。如今你果真能不惜金玉璧帛，让太子写封信，言辞要谦恭，准备安稳舒适的车辆，派说客去恳请，他们应当会来。来了以后，把他们当作贵宾，让他们常常随从太子上朝，高帝看到他们，那么高帝必定会惊异而询问他们。问他们，高帝知道这四个人贤能，那么这对太子将是一大帮助。”于是吕后让吕泽派人携带太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼物，迎请这四个人。四人到来，以贵宾的身份安顿在建成侯家里。
汉十一年，黥布反叛，皇上患病，想任命太子为主将，前往讨伐叛军。这四个人相互商议说：“我们来，是为了保全太子。太子如果率军平叛，大事就危险了。”于是劝告建成侯说：“太子率军出征，如果立了战功，那么权位不会增益于太子；如果无功而还，那么从此就要遭受祸患了。况且和太子一起出征的将领，都是曾经和皇上一起平定天下的猛将，如今让太子统率他们，这无疑于让羊统率狼，他们都不肯为太子卖力，太子不能建立战功是必然的了。我们听说‘母亲被宠爱，必定抱她的儿子’，如今戚夫人日夜侍奉高帝，赵王如意经常被抱在高帝面前，皇上说‘终归不能让不成器的儿子位居爱子之上’，很显然，赵王如意一定会取代太子的职位了。你为什么不急速请吕后找机会向皇上哭诉说：‘黥布，是天下的猛将，善于用兵，如今各位将领都是陛下过去的同辈人，让太子统率这些人，无异于使羊统率狼，没有人肯听太子指挥。而且让黥布听到这一部署，就会大张旗鼓地向西推进。皇上虽然患病，勉强乘坐辎车，躺着使人护理你，这样众将就不敢不尽力。皇上虽然吃些苦，为了妻儿还是要自强不息。’”于是吕泽连夜去见吕后，吕后找机会向皇上哭诉，倾吐了四个人授意的话。皇上说：“我就想这小子本来不够派遣的条件，你老公我自己去吧。”于是皇上亲自率军东征，群臣留守，都送至灞上。留侯有病，自己勉强起来，送到曲邮，谒见皇上说：“我本来应该随驾出征，但病情实在太重。楚人勇猛敏捷，希望皇上不要跟楚人争一时的高低。”趁机劝谏皇上说：“让太子做将军，监守关中的军队吧。”皇上说：“子房虽然病重，要强打精神卧床而辅佐太子。”这时叔孙通做太傅，留侯行使少傅的职责。
汉十二年，高帝从镇压黥布军的前线归来，病情更加严重，愈加想更换太子。留侯谏争，高帝不听，留侯因病不再理事。叔孙通太傅引用古今事例进行劝告，以死争保太子。高帝假装答应他，但仍想更换太子。等到宴会，摆设酒席时，太子在旁侍奉。那四个人跟随太子，他们的年龄都已八十多岁，须眉雪白，衣冠很奇特。皇上感到奇怪，问道：“他们是干什么的？”四个人向前回答，各自说出姓名，名叫东园公，角里先生，绮里季，夏黄公。皇上于是大惊，说：“我访求你们多年了，你们总是逃避我，如今你们为什么自动随从我儿交游呢？”四人都说：“陛下轻视士人，张口就骂，我们重视道义不愿受侮辱，所以惶恐地逃亡躲藏起来。我们听说太子为人仁义孝顺，恭敬有礼，爱慕士人，天下的人没有不伸长脖子想为太子拚命效力的，所以我们来了。”皇上说：“烦劳你们始终如一地调教保护太子。”四个人祝福完毕，快步离去。高帝目送他们，召唤戚夫人指着四个人说：“我想更换太子，那四个人辅佐他，太子的羽翼已经形成，难更换了。吕后真是你的主人了。”戚夫人哭泣，皇上说：“你为我跳楚舞，我为你唱楚歌。”歌唱道：“天鹅高飞，展翅千里，羽翼已成，横越四海。横越四海，当可奈何！虽有短箭，尚有何用！”高帝连唱几遍，戚夫人叹息流泪，皇上起身离去，酒宴不欢而散。最终没有更换太子，原本是留侯招来这四个人发挥的力量。
留侯随从高帝进攻代地，在马邑城下献奇计，以及建议拜萧何为相国，他和高帝从容纵谈天下的事情非常多，都和天下的存亡没有什么重大关系，所以没有记载。留侯于是宣称说：“我家世代为韩相，等到韩国灭亡，不吝惜万金资产，为韩国向强秦报仇，天下受到震动。如今凭借三寸之舌成为帝王的军师，封得食邑万户，处在列侯地位，这是平民所能达到的最高点，这对于我张良来说已经很满足了。我愿意抛弃人间的事情，想随从赤松子去遨游。”于是去学辟谷的方法，奉行导引以便让自己轻身。恰逢高帝逝世，吕后感激留侯的恩德，就强迫他吃饭，说：人生在这个人世上，就像白驹穿过缝隙那样短暂，何必自讨苦吃到这种地步啊！留侯不得已，勉强听从就进用食物。八年以后留侯去世，谥号叫做文成侯。儿子不疑袭封侯位。
子房当初在下邳桥上遇见的那个给他《太公兵法》的老父，十三年以后他随从高帝路过济北，果然在谷城山下见到了黄石，便取回来当做最贵重的宝物祭祀它。留侯去世，就一块把黄石安葬在他的冢墓里。后人每逢扫墓，及伏日、腊日祭祀留侯时，也一块祭祀黄石。留侯不疑，在孝文帝五年因为犯了不敬的罪过，封国被废除。