很多人都误以为“胎教”是个新鲜的名词，甚至还有人以为“胎教”来自西方的先进生育理论。其实完全错误，中国最早在世界上提出“胎教”理论，至今已有两千多年的历史。
成书于战国时期的《黄帝内经》中就提出了“胎病”这一概念：“帝曰：人生而有病巅疾者，病名曰何？安所得之？岐伯曰：病名为胎病。此得之在母腹中时，其母有所大惊，气上而不下，精气并居，故令子发为巅疾也。”这一概念是“胎教”理论的源头，开启了后世关于“胎教”的研究。“胎教”理论基于古人的朴素见解：“儿在腹中，必借母气血所养，故母热子热，母寒子寒，母惊子惊，母弱子弱，所以有胎热胎寒胎惊胎弱之证。”
成书于两汉时期的《大戴礼记》中有一篇《保傅》，有关于“胎教”的详细规定：“胎教之道，书之玉板，藏之金匮，置之宗庙，以为后世戒。青史氏之记曰：‘古者胎教，王后腹之，七月而就宴室，太史持铜而御户左，太宰持升而御户右。比及三月者，王后所求声音非礼乐，则太师缊瑟而称不习；所求滋味者非正味，则太宰倚升而言曰：不敢以待王太子。’”要求怀孕的王后非礼乐之声不听，非纯正滋味的食物不吃。为什么要等到怀孕三月才执行这样的规定呢？这是因为古人认为怀孕三月才成胎，《说文解字》：“胎，妇孕三月也。”由此可见古人对身体的研究之精细。
西汉贾谊的《新书》中也有《胎教》一篇，其中说：“周妃后妊成王于身，立而不跛，坐而不差，独处不倨，虽怒不骂，胎教之谓也。”西汉刘向在《列女传》中如此评价周文王的母亲大任：“大任之性，端一诚庄，惟德之行。及其有娠，目不视恶色，耳不听淫声，口不出敖言，能以胎教。”因此“文王生而明圣”。由此可见至西汉时胎教理论已经成型。著名的《颜氏家训》在《教子》一篇中说：“古者圣王有胎教之法：怀子三月，出居别宫，目不邪视，耳不妄听，音声滋味，以礼节之。”这是对《大戴礼记·保傅》中“胎教”方法的总结。
到了清代，陈梦雷在《古今图书集成》中专列一章《小儿未生胎养门》，搜罗汇集了此前种种“胎教”理论，可以视为“胎教”之集大成者。