闽越王无诸和越东海王摇，他们的祖先都是越王句践的后代，姓驺。秦国已经吞并天下，他们都被废除了王号，成为君长，把他们的地方设置为闽中郡。待到诸侯反叛秦朝时，无诸、摇率领越人归附鄱阳县令吴芮，就是人们所说的鄱君，跟随诸侯消灭秦朝。当时，项籍掌握号令诸侯的大权，不封无诸、摇为王，因此他们不归附楚王。汉军攻打项籍，无诸、摇率领越人辅助汉王。汉王五年，重新立无诸为闽越王，管辖闽中原有的地方，建都在东冶。孝惠帝三年，列举高帝时越人的功劳，说是闽君摇的功劳最多，他的人民愿意归附他，于是立摇为东海王，建都在东瓯，世上人称他为东瓯王。
几代以后，到孝景帝三年，吴王刘濞造反，想使闽越跟从自己，闽越不愿意随行，只有东瓯跟从吴王。待到吴王失败，东瓯接受了汉朝的重金收买，在丹徒杀死了吴王，因此都没有被惩罚，回到了自己的国内。
吴王刘濞的儿子刘子驹逃跑到闽越，他怨恨东瓯杀死了他的父亲，就常常劝闽越攻打东瓯。到了建元三年，闽越派军队包围东瓯。东瓯粮食耗尽了，十分窘困，将要投降，于是派人向天子告急。天子向太尉田羛征询意见，田羛回答说：“越人互相攻打，本来是常事，他们又多次叛服无常，不值得烦扰中原朝廷前去救助。从秦朝开始就抛弃他们，不作为从属国。”于是中大夫庄助质问田羛说：“只怕力小不能救助，德浅不能庇护；如果能够，为什么要抛弃他们呢？况且秦朝连咸阳在内全都丢弃了，怎么仅仅是丢弃越国呢！如今小国因为走投无路而来向天子告急，天子不加以援救，那它应当到哪里去诉苦告急呢？又凭什么来养育天下四方呢？”皇上说：“太尉不值得在一起商讨。我刚刚登位，不想拿出虎符调发郡国军队。”于是派庄助拿着符节到会稽调发军队。会稽太守想抗命不给发派军队，庄助就斩杀了一位军司马，使人们知道皇帝的意图，于是会稽太守才派兵从海上救援东瓯。还没有到达，闽越王就带兵离去了。东瓯请求把全国迁徙到朝廷能直接管理的地区来，于是就率领全部民众迁来，居住在江淮一带。
到了建元六年，闽越攻打南越。南越遵守天子的约束，不敢擅自派兵还击，而把这事报告天子。皇上派大行王恢领兵从豫章出发，派大农韩安国领兵从会稽出发，他们都任将军。军队还没有越过阳山岭，闽越王郢派军队在险要地方抵御。他的弟弟馀善于是和丞相、宗族人商议说：“我们国王因为擅自派兵攻打南越，不向天子请示，所以天子的军队来讨伐。如今汉军人多势大，现在就是侥幸战胜了，后面跟着要来的汉兵会更多，最终会消灭我们国家才停止。如今杀了国王来向天子谢罪，天子如果接受我们的请求，就会停止进兵，就一定会保全闽越一国；如果不接受，我们就奋力作战；若是不能取胜，就逃入大海。”大家都说：“好。”于是就用矛戟刺杀了国王，派使者带着他的头送给大行王恢。大行王恢说：“我们来这里是为了讨伐东越王。如今东越王的头已经送到，还表示了谢罪，不用战斗而消除了祸害，没有比这更大的好处了。”于是用灵活处理的方式停止了军事行动，并告知大农韩安国的军队，又派使者带着东越王的头急驰长安报告天子。天子下诏令两位将军的军队停止进攻，说：“东越王郢等首先作恶，只有无诸的孙子繇君丑不参与这个阴谋。”于是派郎中将去立繇君丑为越繇王，奉行对闽越先祖的祭祀。
馀善已经杀了郢，他的威势传布全国，国民大多依附他，他就暗中自立为王。繇王不能纠正他部众的过失，使他们持正不邪。天子听说后，认为不值得为馀善再出动军队，说：“馀善多次同郢阴谋作乱，而后来首先诛杀了郢，使得汉军不用劳苦。”于是立馀善为东越王，和繇王一同存在。
到了元鼎五年，南越反叛，东越王馀善向天子上书，请求率领八千名士兵跟从楼船将军攻打吕嘉等人。他的军队到了揭扬，以海上有风浪作为借口，不往前进，采取骑墙观望的态度，暗中派人到南越勾结。待到汉军攻下了番禺，东越的军队也没到来。这时楼船将军杨仆派使者向天子上书，愿意乘便带兵攻打东越。皇上说士兵劳顿疲倦，没有答应。停止进兵，命令各个军营驻扎在豫章郡的梅岭等候命令。
元鼎六年秋天，馀善听说楼船将军请求朝廷讨伐他，汉军已经临逼东越边境，将要攻过来，馀善于是就反叛了，派军队在汉兵将要经由的道路上抵御。他给将军驺力等人加封官号为“吞汉将军”，攻入白沙、武林、梅岭，杀了汉朝三位校尉。这时汉朝派大农张成、原山州侯刘齿率兵屯驻，不敢进攻东越军队，退向安全地带，他们都因犯怯懦畏敌罪而被处死。
馀善刻了“武帝”印玺而自立为皇帝，欺骗他的人民，散布荒谬的言论。汉朝天子派横海将军韩说领兵从句章出发，渡海从东边前往；派楼船将军杨仆领兵从武林出发；派中尉王温舒领兵从梅岭出发；派归降汉朝后受封为侯的两个南越人任戈船将军和下濑将军，领兵从若邪、白沙出发。元封元年冬天，这些军队全都进入东越境内。东越一直派兵在险要地方抵御，派徇北将军把守武林，打败了楼船将军军队中的几位校尉，杀死了长吏。楼船将军率领钱塘人辕终古斩杀了徇北将军，被封为御儿侯。他自己的军队没有前往武林。
原东越的衍侯吴阳在这之前留在汉朝，汉朝派他回去劝说馀善，馀善不听从。待到横海将军的军队首先到了东越，越衍侯吴阳就率领他乡邑中七百人叛变东越，在汉阳攻打东越军队。他和东越的建成侯敖及其部下，同繇王居股商议说：“馀善首先作恶，胁迫我们。如今汉军到来，人多势强，考虑杀了馀善，各自归顺汉朝的将军们，或许能侥幸得以脱身不死。”于是就一起杀死了馀善，率领他们的部众投降了横海将军，因此封繇王居股为东成侯，食邑一万户；封建成侯敖为开陵侯；封越衍侯吴阳为北石侯；封横海将军韩说为案道侯；封横海校尉刘福为缭羃侯。刘福是成阳共王刘喜的儿子，原来是海棠侯，因为犯法失去了侯爵。原本参军没有功劳，因为是宗室子弟的缘故而被封侯。其他的将军们都没有战功，没有谁受封为侯。东越的将军多军，汉军到来的时候，他就抛弃军队而投降，被封为无锡侯。
于是天子说东越地方狭隘多险要之处，闽越人强悍，多次叛服无常，下诏命令军官们率领所有这些地方的民众迁徙到江淮一带居住。东越这地方就空虚了。